《工业机器人基础》课件 4.4.2中断程序的使用.pptx

中断程序TRAP的使用

中断介绍

用户程序

执行完中断程序后程序指针PP返回到原来被中断的地方﹐继续往下执行程序

di1=1

中断处理程序

中断

开始执行

中断介绍

当发生中断时,正在运行的程序暂停执行,系统执行中断处理程序，中断处理程序执行完以后，继续执行原来的程序。

如果前台是运动程序，中断非运动程序，机器人不会停。

如果中断有运动指令，必须先停止机器人运动后stopmove才可有执行新的运动指令，否则冲突。

任务描述

比如我们需要对一个传感器的信号进行实时的监控为例编写一个中断程序：

在正常的情况下，di1的信号为0；

如果di1的信号从0变为1的话，我们就对