《工业机器人基础》课件 2.2.2工业机器人的运动学位姿描述.pptx

工业机器人运动学

工业机器人运动学概念：是把机器人的空间位姿解析地表示为时间或者关节变量的函数要研究关节变量空间和机器人末端执行器位置和姿态之间的关系。

工业机器人运动学常见的机器人运动学问题可归纳如下：运动学正问题1.对一给定的机器人，已知杆件几何参数和关节角矢量求机器人末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。运动学逆问题2.已知机器人杆件的几何参数，给定机器人末端执行器相对于参考坐标系的期望位置和姿态（位姿），机器人能否使其末端执行器达到这个预期的位姿？如能达到，那么机器人有几种不同形态可满足同样的条件？

一、工业机器人位姿描述点的位置描述01点的齐次坐标0203动坐标系位姿的描述0402