原创力文档工业机器人基础
手臂的分类手臂的特点手臂的作用工业机器人的手臂010302
手臂是连接机身与手腕的部件支撑腕部和手部，并带动它们在空间运动，确定末端执行器位置手臂的作用满足作业空间要求，并将各种载荷传递到机座
手臂的特点2～3个自由度，即伸缩、回转、俯仰（或升降）重量大，受力复杂安装在机身上
手臂的分类按运动和布局、驱动方式、传动和导向装置分类伸缩型臂部结构1转动伸缩型臂部2驱伸型臂部结构3机械传动臂部结构4
手臂的分类按手臂的结构形式分类单臂式臂部结构双臂式臂部结构悬挂式臂部结构(a)单臂式(b)双臂式(c)悬挂式图3-1手臂的三种结构
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