《工业机器人基础》课件 1.9.2 工业机器人的行走结构与传动系统(2）.pptx

工业机器人基础

工业机器人的行走结构与传动系统工业机器人的传动系统工业机器人的行走结构0102

工业机器人传动系统工业机器人的运动由驱动器（通过联轴器）带动传动部件（一般是减速器）,再通过关节轴带动杆件运动序号传动方式特点运动形式传动距离应用场合?1?齿轮传动结构紧凑、效率高、寿命长、响应快、扭矩大，瞬时传动比恒定，功率和速度适应范围广，可实现旋转方向的改变和复合传动?转-转?近?腰、腕关节2谐波传动大速比、响应快、体积小、重量轻、回差小、转矩大转－转近所有关节3RV减速机传动大速比、响应快、体积小、刚度好、回差小、转矩大转－转近腰、肩、肘关节，多用于腰关节4蜗轮传动大速比、响应慢、体积小、刚