《工业机器人基础》课件 2.2.3齐次变换和运算.pptx

工业机器人的运动学

二、齐次变换和运算齐次变换矩阵概念：把每次简单的运动用一个变换矩阵来表示，多次运动就可用多个变换矩阵的积来表示。用连杆的初始位姿矩阵乘以齐次变换矩阵，即可得到经过多次变换后该连杆的最终位姿矩阵。

平移的齐次变换旋转的齐次变换二、齐次变换和运算

任务一平移的齐次变换

1.平移的齐次变换如图所示为空间某一点在直角坐标系中的平移，由A(x，y，z)平移至A′(x′，y′，z′)，即

1.平移的齐次变换[例3-4]图3-10中有下面三种情况：1）动坐标系{A}相对于固定坐标系作(-1，2，2)平移后到{A?}；2）动坐标系{A}相对于自身坐标系(即动坐标系)作(-1，2，2)平移后