《工业机器人基础》课件 1.3工业机器人的基本组成与主要参数.pptx

工业机器人基础

工业机器人的基本组成与主要参数主要参数基本组成0102

基本组成第一代工业机器人主要由操作机、控制器、示教器组成，并可细分为六个子系统1-控制器2-操作机3-示教器图3-1-工业机器人系统组成

基本组成操作机（机器人本体），主要由机械臂、驱动装置、传动单元、内部传感器等组成图3-2关节型机器人操作机构成

基本组成控制器构成基本功能图3-3IRC5控制器的基本构造

基本组成示教器数据流关系基本功能图3-4示教时数据流关系

主要参数自由度定义(a)ABBIRB20(b)爱普生LS6-602S图3-5机器人的自由度

主要参数自由度冗余度机器人图3-6冗余度机器人