混合机器人系列编程：Fanuc M-710iC_（3）.机器人运动学与动力学.docx

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机器人运动学与动力学

运动学基础

什么是机器人运动学

机器人运动学是研究机器人从一个位置移动到另一个位置的运动规律的学科，它不涉及力和能量的分析。运动学主要包括正运动学和逆运动学两个方面。

正运动学（ForwardKinematics）：已知关节角度或位移，计算机器人末端执行器的位置和姿态。

逆运动学（InverseKinematics）：已知机器人末端执行器的位置和姿态，计算关节角度或位移。

正运动学

正运动学是通过已知的关节变量来计算机器人末端执行器的位置和姿态。在FanucM-710iC机器人中，通常使用Denavit-Hartenberg（