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具身智能机器人概论 教案09-四足实践开发.docx

具身智能机器人概论 教案09-四足实践开发.docx

    课题

    四足机器人实践开发与调试

    总课时

    4

    主备教师

    高楚其

    教学

    目标

    1.知识目标：掌握四足上下位机架构、核心算法分层及参数优化方法

    2.能力目标：能说明步态/控制/物理参数调试流程

    3.素养目标：树立仿真-实物迁移与迭代调参意识

    教学

    重点

    1.系统架构：上位机+下位机，SPI/CAN通信

    2.表3-5算法架构、表3-6参数分类

    3.强化学习仿真训练与虚实迁移

    教学难点

    1.逆运动学与姿态控制PID参数整定

    2.稳定性、效率、速度多目标优化权衡

    课前预习

    了解PyBullet/Gazebo仿真环境。

    教

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