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具身智能机器人概论 教案11-人形运动控制建模.docx

具身智能机器人概论 教案11-人形运动控制建模.docx

    课题

    人形机器人运动控制建模

    总课时

    4

    主备教师

    高楚其

    教学

    目标

    1.知识目标：掌握LIP模型、SLIP模型及双足行走控制流程

    2.能力目标：能说明单支撑周期质心预测与双周期状态迁移思想

    3.素养目标：理解简化动力学模型在步态规划中的工程作用

    教学

    重点

    1.LIP模型与矢状面动力学方程

    2.双周期状态控制与落足点调节

    3.图4-21质心速度调节器与整机协调控制

    教学难点

    1.LIP模型假设与理想/contact约束

    2.摆动腿足端轨迹重规划时机与条件

    课前预习

    复习质心、倒立摆模型基本概念。

    教

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