本田机器人专利JPA_1993305580.pdfVIP

(57)【要約】

【構成】２足歩行の脚式移動ロボットにおいて、足平

の絶対座標における傾斜角度を求め、それから重心の実

際位置を推定して目標重心位置に一致する様に関節角を

制御する。

【効果】足平が予期しない傾斜、凹凸を踏んで姿勢が

傾いたときも、安定な所期の姿勢に回復させることがで

きる。

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(2)

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【特許請求の範囲】【発明が解決しようとする課題】ところで、上記したオ

【請求項１】基体と複数本の脚部とを有する脚式移動フラインで安定な移動パターンを生成するものにおい

ロボットの歩行制御装置において、て、平坦路をロボットに歩行させる場合、足平は水平と

ａ．前記ロボットの接地部位の重力方向に対する絶対