本田机器人专利JPA_1993200682.pdfVIP

(57)【要約】

【構成】２足歩行ロボットの胴体部に外力を検出する

センサを取り付け、検出値に応じて遊脚の着地位置を補

正する。補正量は、検出値の積分値に遊脚の軌道上の位

置に応じて可変に設定される係数を乗じた値に基づき、

ロボット進行方向とそれに直交する方向とについて決定

する。

【効果】外力を直接的に検出して補正量を決定するの

で、速やかに安定した姿勢を回復することができ、大き

な外力に対しても安定である。

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(2)

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【特許請求の範囲】【０００４】

【請求項１】基体と、それに関節を介して連結される【発明が解決しようとする課題】上記した従来技術にお

複数本の脚部リンクとを有する脚式移動ロボットの歩行いては共に、