本田机器人专利JPA_1993253868.pdfVIP

(57)【要約】

【構成】脚式移動ロボットの歩行制御装置であって

歩行パターンを関節角度ではなく、直進歩行を前提とし

て重心の位置などの位置データで設定し、歩行の際に関

節角を計算する。歩行の途中で曲がる方向と半径、角度

などを入力して位置データを修正する。

【効果】歩行パターンで関節角度自体を持たないこ

とから、任意に歩容を変えることができる。

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【特許請求の範囲】EEE,1988)。しかしこの手法によるときは演算量が膨大

【請求項１】基体と、それに連結される複数本の脚部となり、現状では移動ロボットに搭載可能な程度の小型

リンクとからなる脚式移動ロボットの歩行制御装置にお軽量なコンピュータで、かかる多自由度のロボットを制