本田机器人专利JPA_1993305586.pdfVIP

(57)【要約】（修正有）

【構成】２足歩行式脚式移動ロボットの歩行制御装置

であってＺＭＰ（歩行するとき床反力によるモーメント

が零となる床面上の点）目標位置まわりのモーメントを

検出し、モーメントが生じているときは、それが零にな

る様に脚部を駆動する。

【効果】ＺＭＰ目標位置まわりにモーメントが発生し

ない様に制御することから、倒立振子で近似できて線形

な制御特性と設計値通りの姿勢を確保することができ

る。

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(2)

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【特許請求の範囲】使用されることが多い。

【請求項１】複数本の脚部を備える脚式移動ロボット【０００６】従って、この発明の第２の目的は、ロボッ

の歩行