本田机器人专利JPA_1993305579.pdfVIP

(57)【要約】（修正有）

【構成】２足歩行式脚式移動ロボットの歩行制御装置

であってＺＭＰ（歩行するとき床反力によるモーメント

が零となる床面上の点）を目標値に一致させる様に脚部

関節を駆動すると共に、上体の傾斜を検出して指令値に

一致させる様に同一脚部関節を駆動する。

【効果】ＺＭＰを目標値に一致させる様に制御するこ

とから、倒立振子で近似できて線形な制御特性を得るこ

とができ、よって姿勢安定化制御を容易に行うことがで

きる。

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【特許請求の範囲】側の足平に乗るため、後方に戻そうとする極めて大きな

【請求項１】複数本の脚部を備える脚式移動ロボット復元力が発生