本田机器人专利JPA_1993305584.pdfVIP

(57)【要約】

【構成】２足歩行の脚式移動ロボットにおいて、足平

にバネ機構を設けると共に、目標トルクをフィードフォ

ワード的に与え、更に検出したトルクと目標トルクとの

差を目標角度にフィードバックする。

【効果】バネ機構およびトルクフィードバックにより

外乱トルク、着地衝撃を緩和すると共に、目標トルクを

フィードフォワード的に与えることから、バネ機構を設

けてもロボットに床を蹴る力が不足することがない。

-1-

(2)

12

【特許請求の範囲】hatWalk;The

【請求項１】複数本の脚部を有する脚式移動ロボット

の歩行制御装置であって、少なくとも該脚部の接地端付

近に設けられた関節とそれを変位制御する制御手段とをている。更には、比較的低自由度