本田机器人专利JPA_2000006062.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】作動用電源の使用効率の悪化や重量の増加を抑

制して、脚式移動ロボットの動作中に、作動用電源の出

力電圧が動作保証電圧以下となることを防止した脚式移

動ロボットを提供する。

【解決手段】作動制御手段１１と、脚式移動ロボット１

に作動用電力を供給するコンデンサ２と、電圧検出手段

５と、燃料電池８と、コンデンサ２を充電する充電手段

９と、動作を開始する際に、該動作を実行したときに、

コンデンサ２の出力電圧が所定の動作保証電圧以下まで

低下するか否かを判定する電圧低下判定手段１６と、電

圧低下判定手段１６により、コンデンサ２の出力電力が

前記動作保証電圧以下まで低下すると判定されたとき

に、動作制御手段１１に対して、前記動作の実行中止を

指示し、又は前記動作を電圧検出手段５で検出されたコ

ンデンサ２の出力電圧で実行可能な内容に変更して実行

することを指示する動作管理手段１４とを備える。

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