本田机器人专利JPA_1993277968.pdfVIP

(57)【要約】

【構成】２足歩行の脚式移動ロボットの制御装置にお

いて、ロボットの数学モデルを構築するときに、脚部リ

ンクのモデルを、大腿リンクと下腿リンクを２辺とする

３角形の１辺が鉛直方向になす角度で求める。

【効果】膝関節が大きく曲がる歩行も正確にモデリン

グすることができ、着地誤差が減少する。

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【特許請求の範囲】移動ロボットの制御装置を提供することにある。

【請求項１】基体と、それに連結される２本の脚部と【０００６】

からなり、該２本の脚部がそれぞれ基体に第１の関節を【課題を解決するための手段】上記した課題を解決する

介して連結されると共に、第１の関節と脚部先端との間