本田机器人专利JPA_1999320462.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】作動用電源として、燃料電池の出力から瞬時最

大出力時にも安定した出力を供給できる脚式移動ロボッ

トを提供する。

【解決手段】作動用電源として使用され充放電可能な蓄

電手段２と、燃料電池３と、燃料電池３から出力される

電力から充電用電流を生成して蓄電手段２を充電する充

電手段４と、蓄電手段２の出力電圧を検出する電圧検出

手段５と、電圧検出手段５により検出される蓄電手段２

の出力電圧が所定電圧と一致するように、充電手段４に

より生成される充電用電流の大きさを制御する充電用電

流制御手段９と、蓄電手段２の出力電力を検出する電力

検出手段１１と、電力検出手段１１により検出された蓄

電手段２の出力電力に応じて、充電用電流制御手段９に

対して充電用電流の大きさを補正する指示を与える充電

用電流補正手段１０とを備える。

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【特許請求の範囲】