本田机器人专利JPA_1993253867.pdfVIP

(57)【要約】（修正有）

【構成】脚式移動ロボットの歩行制御装置であって歩

行パターンとして関節角度ではなく、上位概念的な腰の

位置などを用いる。目標重心位置と現在の重心位置との

偏差から腰の移動量を求めて関節角度をリアルタイムに

算出する。重心位置の検出に路面荷重を利用する。

【効果】歩行パターンで関節角度自体を持たないこと

から、任意に歩幅などの歩容を変えることができる。

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【特許請求の範囲】【発明が解決しようとする課題】後者の技術によるとき

【請求項１】基体と、それに連結される複数本の脚部は、移動ロボットに搭載可能な小型軽量のコンピュータ

リンクとからなる