本田机器人专利JPA_1993285868.pdfVIP

(57)【要約】

【構成】歩行様式を、停止→直進→停止などの５種の

基本歩行機能に分類し、その組み合わせで移動経路を記

述すると共に、その基本歩行機能となる様に関節駆動制

御値を決定する。

【効果】経路の記述が容易となって安定した歩行制御

を実現することができる。

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(2)

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【特許請求の範囲】体的に示す説明スケルトン図であり、左右それぞれの脚

【請求項１】複数本の脚部リンクを備えてなる脚式移部リンク２に６個の関節（軸）を備える（理解の便宜の

動ロボットの歩行制御装置において、歩行態様を複数個ために各関節（軸）をそれを駆動する電動モータで例示

の歩行様式に分類し、該複数個の歩行様式の組み合わせ