本田机器人专利JPA_1993254465.pdfVIP

(57)【要約】

【構成】２足歩行の脚式移動ロボットの関節角度を所

定時刻ごとの予め設定した目標値に追従制御するものに

おいて、胴体部（上体）の傾斜を絶対角度で検出し、ロ

ボットの姿勢が安定を欠くときは、所定時刻を変更す

る。

【効果】歩行パターンが予期しない凹凸路面に遭遇し

て例えば前傾するときは予定時刻よりも早く着地させて

安定した姿勢を回復させることができる。

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(2)

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【特許請求の範囲】ことができる。

【請求項１】基体と、それに連結される複数本の脚部【０００３】

リンクとからなり、該複数本の脚部リンクで交互に自重【発明が解決しようとする課題】後者の技術によるとき

を支持しつつ歩行する脚式移動ロボットの歩行