本田机器人专利JPA_2001062760.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】膝関節をついた姿勢から容易に起立させるこ

とができ、膝関節から床面に接地しようとするとき、そ

の衝撃を吸収して膝関節および床面を保護するようにし

た脚式歩行ロボットを提供する。

【解決手段】少なくとも上体３と、それに股関節を介

して連結されると共に、膝関節１６および足関節からな

る複数本の脚部を備えた脚式歩行ロボット１において、

膝関節１６の付近にそれが接地しようとするとき接地す

る接地手段あるいは衝撃吸収部材（膝パッド）９０を設

け、膝関節１６を前記ロボットの重心位置より前方にお

いて接地させると共に、膝関節１６に作用する衝撃を吸

収する。

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【特許請求の範囲】りバランスを崩して転倒する。そのとき、前のめりに転

【請求項１】少なくとも上体と、前記上体に股関節