本田机器人专利JPA_2000153476.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】基体に取り付けた視覚センサを用いて、脚と歩

行に対する干渉物との位置関係を正確に算出することが

できる脚式移動ロボットを提供する。

【解決手段】基体２と複数本の脚部３とからなり、基体

２に取り付けられた視覚センサ７と、視覚センサ７を介

して画像データを取得する画像入力手段と、該画像入力

手段により取得された画像データ８を使用して、歩行に

対する干渉物５と脚部３との位置関係を算出する位置関

係算出手段とを備え、該位置関係算出手段の算出結果か

ら干渉物と脚部との位置関係を把握しながら歩行動作を

行う脚式移動ロボット１おいて、前記位置関係算出手段

は、前記画像入力手段により取得された、脚部３の一部

とロボット１の歩行に対する干渉物５の双方の画像を含

む画像データ８から、脚部３と干渉物５との位置関係を

算出する。

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【特許請求の範囲】