本田机器人专利JPA_2001062761.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】着地衝撃力を効果的に吸収して緩和すると共

に、歩容設計の自由度も拡大するようにした２足歩行脚

式移動ロボットを提供する。

【解決手段】少なくとも上体３と、前記上体３に連結

される２本の脚リンク（可動脚部）２を備えてなる２足

歩行脚式移動ロボット１において、前記上体３と脚リン

ク２を平行リンク機構７を介して連結し、その上下リン

ク９０，９２に第１、第２の支点（回転軸１００、関節

１０２）を介して上体３を連結すると共に、左右リンク

９４Ｒ，Ｌに脚リンク２を連結し、支点（関節）１０２

に脚リンク２を上下方向に駆動するアクチュエータ（電

動モータ１０４）を設けて重力方向と略平行に相対変位

可能とする。

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(2)

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【特許請求の範囲】い着地衝撃力を受けるにも関わらず、遊脚の膝関節を曲

【請求項１】少なくと