本田机器人专利JPA_2001242934.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】ロボットや自動車が自律移動する際、安全に

移動するために必要な障害物検出を行うことができる障

害物検出装置を提供することを目的とする。

【解決手段】距離センサの前方視野内の物体表面の各

点の距離を測定して得られた物体表面の各点の３次元座

標値に基づいて距離画像を得る距離画像取得手段と、物

体表面上の測定点を所定の水平平面または鉛直平面にそ

れぞれ投影し、水平平面または鉛直平面内のそれぞれに

予め定義されたセンサの測定分解能より粗いグリッドセ

ル内の測定点の数を累積することによって、３次元ヒス

トグラムを作成するヒストグラム作成手段と、ヒストグ

ラムと所定のしきい値を用いてこのヒストグラムを２値

化する２値化手段と、２値データに対してクラスタリン

グ処理を施すことによって障害物を抽出し、距離センサ

と障害物の位置関係を定義した障害物マップを生成する

障害物マップ生成手段とを備える。

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