本田机器人专利JPA_2002048513.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】人間型脚式移動ロボットや自動車が自律的に

移動する際の自己の位置検出を簡単に行うことができる

位置検出装置を提供することを目的とする。

【解決手段】移動体の自己位置を検出する位置検出装

置であって、移動体の前方視野の輝度画像を取得する輝

度画像取得手段と、輝度画像取得手段と同一の視野を有

し、輝度画像取得手段が輝度画像を取得するのと同時に

距離画像を取得する距離画像取得手段と、少なくとも連

続する２フレームの輝度画像からそれぞれ特徴点を抽出

する特徴点抽出手段と、特徴点抽出手段によって抽出さ

れた特徴点の２フレーム間の位置の変位量を距離画像に

基づいて算出し、当該変位量から自己位置を算出するた

めの基準特徴点を選択する基準特徴点選択手段とを備え

たことを特徴とする。

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【特許請求の範囲】