本田机器人专利JPA_2002154078.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】ロボットの脚体の関節（特に膝関節）にかかる

負担を軽減し、また、ロボットの姿勢の安定性を容易に

確保することが可能な蓄電装置の配置構造を有する二足

歩行ロボットを提供する。

【解決手段】ロボットの動作用電源としての蓄電装置１

９は、その重心点Ａが、蓄電装置１９を除去してロボッ

トを直立姿勢状態とした場合におけるロボットの重心点

Ｂよりも前方側に存するようにロボットの上体１の蓄電

装置搭載部１６に搭載される。脚体２の膝関節１４を若

干前方側に屈曲させてロボットを床Ｆ上に通常的に起立

させる状態では、蓄電装置１９を合わせたロボットの全

体の重心点Ｃは、ロボットの側面視において膝関節１４

のほぼ直上に存する。

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【特許請求の範囲】源としての蓄電装置をロボット自身に搭載する場合、ロ

【請求項１】ロボッ