本田机器人专利JPA_2001266123.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】ロボットや自動車が自律的に移動する際に、

行動の制御を必要とする特異箇所の検出を行うことがで

きる画像処理装置を提供する。

【解決手段】距離センサの前方視野内の物体表面の各

点の距離を測定して得られた物体表面の各点の３次元座

標値に基づいて距離画像を得る距離画像取得手段と、距

離画像から得られる物体表面の３次元座標値から平面を

検出する平面検出手段と、距離画像からエッジを検出す

るエッジ検出手段と、エッジ検出手段において検出され

たエッジと平面検出手段によって検出された平面とが所

定の条件を満たすか否かによって、該エッジが特異箇所

であるかを判定する特異箇所判定手段と、特異箇所判定

手段の結果に基づいて特異箇所を記憶する特異箇所マッ

プ記憶手段とを備えたことを特徴とする。

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【特許請求の範囲】