本田机器人专利JPA_2001266130.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】ロボットや自動車が自律的に移動する際に必

要な平面検出を簡単に行うことができる画像処理装置を

提供することを目的とする。

【解決手段】距離センサの前方視野内の物体表面の各

点の距離を測定して得られた物体表面の各点の３次元座

標値に基づいて距離画像を得る距離画像取得手段と、距

離画像中の着目画素と該着目画素から所定の距離だけ離

れた画素とから２点の３次元座標値を求め、この３次元

座標値のうち垂直成分を削除した２次元座標値を用いて

水平面上の複数の直線を抽出する直線抽出手段と、直線

抽出手段によって抽出されたそれぞれの直線上に存在す

る物体表面の点を求め、同一の直線上に存在する各点を

同一の垂直平面として検出する平面検出手段とを備えた

ことを特徴とする。

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【特許請求の範囲】