本田机器人专利JPA_2002210679.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】二足歩行ロボットの移動の遠隔操作を、ロボッ

トの姿勢の安定性に配慮しつつ、簡易な構成で行うこと

ができる二足歩行ロボットの遠隔操作装置を提供する。

【解決手段】操作器２３は、ロボットＡの両脚体２，２

にそれぞれ対応する操作子２６，２６の操作位置を表す

信号をロボットＡ側に出力する。ロボットＡに備えたコ

ントロールユニット１９は、操作器２３の出力信号デー

タが表す操作子２６，２６の操作位置に応じてロボット

Ａの歩行動作の少なくとも２歩以上の歩数分の脚体２，

２の動作を規定する動作指令（目標歩容）を生成し、そ

の動作指令に基づき脚体２，２の動作を制御する。

-1-

(2)

12

【特許請求の範囲】【請求項６】前記両脚体のうちの少なくとも一方の脚体

【請求項１】二本の脚体を交互に離床・着床させる歩行