chapter7.4-基于有限时间收敛的机械臂全局自适应神经网络控制.pptx

CHAPTER7神经网络控制

引言及问题描述控制器设计仿真27.4基于有限时间收敛的机械臂全局自适应神经网络控制

7.4基于有限时间收敛的机械臂全局自适应神经网络控制引言本节针对具有未知动力学参数的非线性机械臂的问题，将介绍一种具有有限时间（FT）学习收敛的神经网络设计全局自适应神经控制器。3神经网络结构图

问题描述4??

问题描述5?(7.65)

控制器设计6?

控制器设计7?

控制器设计8?

9?

控制器设计10?

11?使控制设计独立于关节加速度(7.77)?

12?进一步可以表示为

13?联立以上两式

14?

15?

16?闭环误差方程?

17?

18??（7.97）?