《机器人控制》课件 chapter9.3-机械臂双臂协调的视觉伺服控制.pptx

CHAPTER9其他控制方法

2视觉伺服控制实验9.3机械臂双臂协调的视觉伺服控制

9.3机械臂双臂协调的视觉伺服控制视觉伺服控制3视觉伺服基础（1）手眼标定机器人标定包括相机标定和手眼标定。相机标定，主要是对相机的内参和外参进行标定。手眼标定，则是得到像素坐标系和空间机械臂坐标系的坐标转化关系.（2）目标识别与定位采用纯色物体，使用颜色阈值分割算法即可将目标物体从背景中分割出来，再结合手眼标定得到的转化矩阵X，就可求得目标物体在机器人坐标系下的三维坐标。

4?

?抓取姿态?

抓取视觉伺服抓取视觉伺服具体过程如下：?

?视觉控制的当前姿态和目标姿态?

基于视觉控制的双臂操作?Baxter