原创力文档CHAPTER8;机器运动学和动力学建模
有限时间参数辨识
有限时间自适应控制器设计
仿真与实验
相关拓展;8.4基于有限时间收敛的自适应参数估计与控制;基于以下性质和假设，对参数进行估计。;下表为牛顿-欧拉法建模时，对应的运动参数和惯性参数。;?;有限时间参数辨识;?;?;?;由上述分析得;?;（1）辅助矩阵设计：构造一组辅助矩阵进行动态识别，如下所示：;?;?;?;?;?;有限时间自适应控制器设计;?;仿真与实验;图8.34估计参数在区间时间内的收敛性。;为了进一步证明上述估计算法的有效性，这里通过在
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