chapter7.3-一种具有输出约束的机械臂轨迹跟踪神经网络控制.pptx

CHAPTER7神经网络控制

机械臂的数学模型控制器设计控制器仿真27.3一种具有输出约束的机械臂轨迹跟踪神经网络控制

7.3一种具有输出约束的机械臂轨迹跟踪神经网络控制机械臂数学模型本节主要介绍一种简化的径向基函数神经网络控制方法,它利用系统的期望输出作为神经网络的输入，输入到基于tan型障碍李雅普诺夫函数设计的约束控制器中。被控对象：n自由度机械臂；约束条件：输出约束；控制目标：实现机械臂轨迹跟踪。函数工具：障碍李雅普诺夫函数、径向基函数神经网络；机械臂数学模型?3

障碍李雅普诺夫函数(BLF)??约束条件4

引理与假设??径向基函数神经网络(RBFNN)5

控制器设计第一步：定义误