chapter7.2-未知动态下机械臂全局神经网络控制器设计.pptx

CHAPTER7神经网络控制

引言及背景全局自适应神经网络控制器设计仿真实验27.2未知动态下机械臂全局神经网络控制器设计

7.2未知动态下机械臂全局神经网络控制器设计引言及背景若干关节的机械臂是一个具有非线性和不确定性的系统。3多关节机械臂负载随时间变动等导致的较强时变性；惯性、质量等导致的参数不确定性；作业环境、驱动器等导致的不确定性。机械臂控制是多输入多输出的问题。有很多控制算法可以应用：PID控制滑模变结构控制、鲁棒控制、自适应控制智能控制理论间接神经网络动态稳定控制系统设计

7.2未知动态下机械臂全局神经网络控制器设计全局自适应神经网络控制器设计?4机械臂闭环控制系统