《机器人控制》课件 chapter8.1-自适应控制基本原理.pptx

CHAPTER8自适应控制

自适应控制基本原理基于神经自适应观测器的柔性关节机器人控制基于在线模糊参数整定的双臂自适应控制基于有限时间收敛的自适应参数估计与控制神经网络自适应导纳控制Chapter8自适应控制

自适应控制系统的原理自适应控制系统的分类8.1自适应控制基本原理

8.1自适应控制基本原理自适应控制的原理类似于反馈控制,自适应控制也是一种基于数学模型的控制方法,但所依据的关于模型和扰动的先验知识比较少,需要在系统的运行过程中不断提取有关模型的信息，使模型信息逐步完善。自适应控制过程如下：4自适应控制系统的原理如右图所示。自适应控制系统有两个回路：一个是带有过程和可调控制器