《机器人控制》课件 chapter8.5-神经网络自适应导纳控制.pptx

CHAPTER8自适应控制

问题描述基于神经网络的自适应控制器设计仿真控制28.5神经网络自适应导纳控制

8.5神经网络自适应导纳控制问题描述本章介绍一种导纳自适应方法来调整导纳参数，实现未知环境动态下的最优交互行为。3系统模型描述?代价函数?(8.153)(8.154)

基于神经网络的自适应控制器设计自适应最优控制计算?????最优反馈增益：(8.155)(8.156)(8.157)(8.158)(8.159)

???(8.160)(8.161)

???自适应导纳控制环境模型阻尼-刚度模型：?状态变量：?(8.164)(8.162)(8.163)

式(8.154)可写成如下形式：???