《机器人控制》课件 chapter9.6-基于人工势场法的全向移动机器人路径规划.pptx

CHAPTER9其他控制方法

全向轮运动学和动力学建模机器人从多次示教中学习人工势场法全向移动机器人的模型预测控制器设计仿真与结果29.6基于人工势场法的全向移动机器人路径规划

39.6基于人工势场法的全向移动机器人路径规划本节将介绍一种基于人工势场法对全向移动机器人（OMR）进行运动轨迹规划的算法。图9.63三轮和四轮OMR结构图图9.64三轮OMR外观图图9.65四轮OMR外观图

全向轮运动学和动力学建模41.全向轮坐标系?图9.66OMD轮子分布及坐标系

深度摄像头属性：52.摄像头坐标系采集的有效距离0.8m-4m采集角度传感器深度传感器和RGB传感器深度传感器