《机器人控制》课件 chapter9.5-基于输入饱和的机械臂增强导纳控制.pptx

CHAPTER9其他控制方法

2饱和约束问题描述观测器设计控制器设计仿真验证9.5基于输入饱和的机械臂增强导纳控制

9.5基于输入饱和的机械臂增强导纳控制饱和约束问题描述3饱和非线性不确定系统代表一类非线性系统，幅值饱和描述的是执行器的输入和输出之间的幅值关系。饱和现象的数学描述可以表示为：?输入饱和约束

观测器设计4????

5??将式（9.127）变换到拉普拉斯域： ?由上式可知，将外力矩信号通过一个低阶滤波器可以得到r：

6控制器设计?

7将控制力矩带入式（9.132）中可得：???

8??

9将式（9.135）和式（9.136）代入式（9.133）得：??

10对式（9.138）