服务机器人应用技术2-3编写参数读写节点.pdfVIP

1节点与节点管理器

节点（node）是一个进程（process），是ROS系统中最小的进程单元。

节点是一个可执行文件被执行，加载到了内存之中。

通常一个节点负责机器人的某一项单独的功能。

1节点与节点管理器

节点管理器（Nodemaster）相当于管理中心，专门用于调配、管理ROS系统

中的节点。

注册

1节点与节点管理器

$roscore

$rosrunpackagenode

$rosruntesttalker

上述命令运行了test功能包中名为talker的节点。

2launch文件

服务机器人运行时通常需要开启多个节点，使用rosrun命令依次启动每个节

点效率较低。

可用roslaunch命令一次性启动节点管理器和多个节点。

$roslaunchpackagefile_name.launch

2launch文件