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服务机器人应用技术2-4创建话题通信模型.pdfVIP

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  • 2026-08-24 发布于安徽
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服务机器人应用技术2-4创建话题通信模型.pdf

    1ROS通信机制

    使用了基于TCP/IP的通信方式，实现模块间点对点的松耦合连接。

    序号通信方式特性与机制

    1话题Topic单向异步，发布-订阅机制

    2服务Service双向同步，请求-应答机制

    3动作库Actionlib双向同步，请求-应答机制

    4参数服务器ParameterService参数数据字典

    2话题通信机制

    话题（Topic）又被称为主题，是一种点对点的单向异步通信方式。

    只负责发送消息

    只负责接收并处理消息

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