CN119839863A 一种机械臂柔顺力跟踪系统及控制方法 （北京科技大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119839863A

(43)申请公布日2025.04.18

(21)申请号202510226826.8

(22)申请日2025.02.27

(71)申请人北京科技大学

地址100083北京市海淀区学院路30号

(72)发明人陈先中申艳玮黄硕牟通

侯庆文张洁王丽君李玉玲

(74)专利代理机构北京金智普华知识产权代理

有限公司11401

专利代理师朱艳华

(51)Int.Cl.

B25J9/16(2006.01)

权利要求书3页说明书12页附图3页

(54)发明名称

一种机械臂柔顺力跟踪系统及控制方法

(57)摘要

CN119839863A本发明涉及一种机械臂柔顺力跟踪系统及控制方法，系统包括：机械臂模块、机械臂位姿控制模块、力采集模块和动态自适应混合阻抗控制器；本发明在动态自适应混合阻抗控制器中，通过一种动态自适应混合阻抗控制算法，完成不确定环境下的动态接触力跟踪，避免接触阶段的力超调，同时保持动态跟踪阶段的力跟踪误差。该控制器能够在线调整其更新速率参数，以便在不

CN119839863A

CN119839863A权利要求书1/3