4-4.机器人手动操作——建立程序数据（修改）.pptxVIP

1程序数据定义程序数据是在程序模块或系统模块中设定值和定义一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块或其他模块中的指令进行引用，图中是一条常用的机器人关节运动的指令，并调用了4个程序数据。

2查看程序数据ABB机器人一般的程序数据共有76个，并且可以根据实际情况进行程序数据的创建，为ABB机器人的程序设计带来了无限的可能。在示教器中的“程序数据”窗口，你就可查看和创建你所需要的程序数据。

3程序数据的建立程序数据的建立一般可以分为两种形式：一种是直接在示教器中的程序数据画面中建立程序数据；另一种是在建立程序指令时，同时自动生成对应的程序数据。本节将介绍直接在示教器的程序数据画面中建立程序数据的方法。下面以建立布尔数据为例子进行说明，练习时建立num程序数据

4举例下面我们以搬运用工具的工具数据设定为例进行讲解。我们以图中的搬运薄板的真空吸盘夹具为例，重量是25Kg,重心是默认tool0的Z正方向偏移250mm，TCP点设定在吸盘的接触面上，从默认tool0上的Z正方向偏移了300mm,这三个参数要根据实际情况进行设定。