4-5.机器人手动操作——工具坐标系的建立（修改）.pptxVIP

0导入默认TCP新建TCP

1定义与标定方法定义：工具坐标系的设定实际上是把机器人默认的TCP点（6轴法兰盘的中心）设定为法兰盘上工具的中心点或者需要的中心点位置。方法：4点法，5点法以及6点法

2步骤步骤：1.在机器人的工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点。2.在工具上确定好一个参考点。3.手动操作机器人，使工具上的参考点以4种不同的姿态去靠近固定的参考点，前3个点的姿态幅度尽量大些，第4个点使工具的参考点垂直于固定参考点，第5点是工具参考点沿着新设定的TCP的X方向移动，第6点是工具参考点沿着新设定的TCP的Z方向移动。最后，通过这6点的数据自动计算求得新的TCP。参考点固定点

3完成工具坐标系标定默认TCP新建TCP

5总结1.新建工具坐标系2.标定工具坐标系建立工具坐标系的步骤：3.验证工具坐标系

8需要注意的问题1.前3个点的姿态幅度尽量大些2.验证工具数据时，动作模式改为“重定位”3.坐标系选择“工具”，工具坐标选择tool1”

9思考题请同学们思考如果只需要将默认的TCP移动到工具的末端，可以选择哪种标定方法，我们这节课讲的那些步骤可