4-1.机器人手动操作——ABB机器人坐标系介绍（修改）.pptxVIP

0引言

1学习目标1.认识ABB工业机器人的四种坐标系2.掌握坐标系选择的基本方法

2大地坐标系大地坐标系方向满足右手法则，大拇指指向Z轴正方向，食指指向为X轴正方向，中指指向为Y轴正方向。

3基坐标系基坐标系位于机器人的底座，是机器人的原点，它是最便于机器人从一个位置移动到另一个位置的坐标系。

4工具坐标系工具坐标系：工具坐标系定义机器人到达预设目标时所使用工具的位置。

5工件坐标系工件坐标系：工件坐标系与工件有关，通常是最适于对机器人进行编程的坐标系。

6坐标系选择的基本方法1.在示教器的触摸屏上，单击下拉按钮。

6坐标系选择的基本方法2.选择“手动操纵”

6坐标系选择的基本方法4、通过修改“动作模式”为“线性”或“重定位”，将“坐标系”调整为可选。

6坐标系选择的基本方法

6坐标系选择的基本方法

6坐标系选择的基本方法