4-2.机器人手动操作——工业机器人运动模式（修改）.pptxVIP

1学习目标1.工业机器人的单轴运动2.工业机器人的线性运动3.工业机器人的重定位运动

2工业机器人单轴运动用于控制机器人各轴单独运动，方便调整机器人的位姿。

2工业机器人单轴运动将控制柜模式开关打到手动模式。

2工业机器人单轴运动操作杆

2工业机器人单轴运动

3工业机器人线性运动用于控制机器人在对应坐标系空间中进行直线运动，便于操作者定位。工业机器人的工具中心点（TCP）在三维空间内沿X、Y、Z轴方向做线性运动。

4工业机器人重定位运动工业机器人的重定位运动，是指机器人第六轴法兰盘处的工具中心点（TCP）在空间绕着当前TCP旋转的运动。重定位运动只改变机器人在该点位的姿态，并不改变机器人TCP的位置。

5总结1.工业机器人的单轴运动、线性运动和重定位运动的含义和用途。2.实现了工业机器人的单轴运动、线性运动和重定位运动的操作。