4-8.机器人手动操作——有效载荷的建立（修改）.pptxVIP

0引言

1有效载荷定义有效载荷是指工业机器人在工作时能够承受的最大载重，包括工业机器人本体负载和工具负载。工具负载是指装在工业机器人法兰上的工具的负载，它是装在工业机器人上并随着工业机器人一起移动的质量。工具的负载数据会影响许多控制过程，包括控制算法、速度和加速度监控、力矩监控、碰撞监控和能量监控等。

2自动测算工具负载LoadIdentify是ABB机器人系统的服务例行程序，用于自动识别安装于机器人上的负载数据，通过在ABB菜单的程序编辑器界面，调用服务例行程序，如下图所示，使用LoadIdentify例行程序，可自动测算工具负载。

3搬运机器人的有效载荷对于搬运应用的机器人，应该正确设定夹具的重量、重心ToolData以及搬运对象的重量和重心数据LoadData.

3搬运机器人的有效载荷