《工业机器人基础及应用编程技术》课件——第4章---工业机器人静力学及动力学分析.pptxVIP

第4章工业机器人静力学及运动学分析教学目标《工业机器人基础及应用编程技术》1.掌握工业机器人雅克比和速度分析2.掌握工业机器人雅克比和静力学分析3.掌握工业机器人动力学分析

目录页PAGEOFCONTENT4.1引言4.2工业机器人速度雅克比与速度分析1）工业机器人速度雅克比2）工业机器人速度分析4.3工业机器人力雅可比和静力学分析4.4工业机器人动力学分析1）操作臂中的静力学2）工业机器人力雅可比3）工业机器人静力学的两类问题1）拉格朗日方程2）二自由度平面关节型工业机器人动力学方程3）关节空间和操作空间动力学

引言4.1工业机器人作业时，在工业机器人与环境之间存在着相互作用力。外界对手部（或末端操作器）的作用力将导致各关节产生相应的作用力。工业机器人静力学就是分析手部上的作用力与各关节“锁定用”力之间的平衡关系，从而根据外界环境在手部上的作用力求出各关节的“锁定用”力，或者根据已知的关节驱动力求解手部的输出力。

引言4.1工业机器人动力学问题有两类：(1)动力学正问题—已知关节的驱动力，求工业机器人系统相应的运动参数，包括关节位移、速度和加速度。(2)动力学逆问题—已知运动轨迹点上的关节位移、速度和加速度，求出相应的关节力矩。工业机器人动力学模型主要用于工业机器人的设计和离线编程。在设计中需根据连杆质量、