《工业机器人技术基础及其应用》课件——第5章ABB工业机器人的硬件和基本操作.pptxVIP

第5章ABB工业机器人的硬件和基本操作;5.1ABB工业机器人的分类和型号;5.1.1ABB机器人的分类;平面关节型机器人又称为SCARA型机器人，是圆柱坐标机器人的一种形式。SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。SCARA系统在x和y方向上具有顺从性，而在z轴方向具有良好的刚度，此特性非常适合于装配工作。图5-2所示为一款ABB平面关节型机器人。;Delta机器人是典型的空间三自由度并联机构，整体结构精密、紧凑，驱动部分均放置于固定平台，如图5-3所示。;。;5.1.2ABB机器人的部分型号产品;型号;IRB140机器人;IRB1410;IRB1520ID机器人;IRB1600机器人;IRB1600ID机器人;IRB260机器人;IRB2600机器人;这是前面提到的并联型机器人（如左图所示）。ABB的IRB360FlexPicker拾料和包装技术具有灵活性高、占地面积小、精度高和负载大等优势，主要参数如下表所示。;IRB460机器人;IRB6620LX机器人;IRB6700机器人;IRB7600机器人;IRB910SC机器人;IRB14000YuMi机器人;IRB5500机器人;IRB580机器人;5.2ABB工业机器人的硬件连接;5.2.1ABB工业机器人本体;基本结构;机器人本体的内部