《工业机器人技术基础及其应用》课件——第9章工业机器人应用3—焊接.pptVIP

9.3.3机器人焊接生产线及辅助设备 滑移平台用于安置机器人或焊丝支架，可以显著加大焊接机器人的工作范围，如图所示。当遇到大型结构件的焊接作业时，可以把机器人本体装在可移动的滑移平台或龙门架上以扩大机器人本体的作业空间。也可以采用变位机和滑移平台的组合，确保工件的待焊部位和机器人都处于最佳焊接位置和姿态。滑移平台的动作控制可以看作是机器人关节坐标系中的一个轴。9.3.3机器人焊接生产线及辅助设备 清焊装置也很非常重要。众所周知，焊接机器人具有生产效率高和焊接质量稳定等突出特点，机器人没有疲劳，一天可以24小时连续生产。然而，焊接机器人在施焊过程中焊钳的电极头氧化磨损、焊枪喷嘴内外残留的焊渣以及焊丝干伸长度的变化等严重影响到产品的焊接质量及其稳定性。清焊装置就是完成清理这些焊接残留物的设备，如图所示。清焊装置主要包括焊钳电极修磨机（点焊）和焊枪自动清枪站（弧焊）。9.3.3机器人焊接生产线及辅助设备 工具快换装置也是焊接机器人的重要辅助设备之一。在多任务环境下，一台机器人可以完成包括焊接在内的抓物、搬运、安装、焊接、卸料等多种任务。为此机器人应该可以根据程序要求和任务性质，自动更换机器人手腕上的工具，完成相应的任务。以弧焊机器人为例，在其作业过程中，焊枪是一个重要的执行工具，需要定期更换或清理焊枪配件，如导电嘴、喷嘴等。这样不仅浪费工时，而且增加维护费用。采用自动换枪